當使用兩個(gè)協(xié)同附加軸時(shí)，協(xié)同1軸必須為J7旋轉軸，協(xié)同2軸必須為J8回轉軸。當只使用一個(gè)協(xié)同附加軸時(shí)，協(xié)同1軸必須為J7旋轉軸。

    下面按照兩個(gè)協(xié)同附加軸距離說(shuō)明校準步驟：

    回零：點(diǎn)擊<運行準備>-<機器人零設置>-<確認>，彈出零點(diǎn)設置界面。

    按住安全開(kāi)關(guān)，在持續按住<運行到零點(diǎn)>將各軸回零，包括外部附加軸。

    選擇工具坐標號：

     點(diǎn)擊<運行準備>-<工具坐標設置>-<確認>，在彈出的工具選擇界面中選擇合理的工具坐標號，點(diǎn)擊<關(guān)閉>。工具坐標的具體操作請參考《系統操作說(shuō)明書(shū)》。

    進(jìn)入附加軸協(xié)同設置界面：

    點(diǎn)擊<運行準備>-<附加軸協(xié)同設置>-<確認>彈出協(xié)同1、2開(kāi)關(guān)界面：

    確認[關(guān)節坐標]下面的J7軸和J8軸數據是否為0。

    如果不為0，可以按住安全開(kāi)關(guān)，再持續按住<協(xié)同1運行到零點(diǎn)>，將協(xié)同1軸運行到零位；再次按住安全開(kāi)關(guān)，再按住<協(xié)同2運行到零點(diǎn)>，將2軸運行到零位。觀(guān)察界面中的關(guān)節坐標數據，當J7和J8軸坐標

變?yōu)?時(shí)，表示兩軸都回到零位。

    進(jìn)入協(xié)同1校準界面：

    點(diǎn)擊<協(xié)同1校準>按鈕，彈出協(xié)同1校準界面：使用<↑> <↓> <←> <→>移動(dòng)光標到[校準點(diǎn)]上，選擇P1點(diǎn)。

    記錄P1點(diǎn)：

    在協(xié)同1軸：J7軸翻轉的變位機上，選擇一個(gè)參考點(diǎn)。如下：

    將J7軸旋轉到個(gè)點(diǎn)P1位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機器人，使機器人工具末端和變位機參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當前點(diǎn)>，此時(shí)P1點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P1點(diǎn)記錄完成。

    記錄P2點(diǎn)：

    將J7軸旋轉到第二個(gè)點(diǎn)P2點(diǎn)位置。將J7軸旋轉到個(gè)點(diǎn)P2位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機器人，使機器人工具末端和變位機參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當前點(diǎn)>，此時(shí)P3點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P2點(diǎn)記錄完成。

    記錄P3點(diǎn)：

    將J7軸旋轉到第三個(gè)點(diǎn)P3點(diǎn)位置。將J7軸旋轉到個(gè)點(diǎn)P3位置。點(diǎn)擊XYZ移動(dòng)機器人，使機器人工具末端和變位機參考點(diǎn)位置重合。點(diǎn)擊<記錄當前點(diǎn)>，此時(shí)P3點(diǎn)下方的指示燈變?yōu)榫G。P3點(diǎn)記錄完成。

    協(xié)同1校準說(shuō)明：

    校準點(diǎn)必須嚴格按照P1-P2-P3的順序校準。

    P1-P2和P2-P3的角度要大于30度，P1-P3的角度要大于60度。兩點(diǎn)之間的角度差越大，準確度越高。

    運動(dòng)和記錄P1、P2、P3點(diǎn)的過(guò)程中，要保證機器人姿態(tài)一致。即：記錄P1點(diǎn)前調整好工具的姿態(tài)，運動(dòng)和記錄P1、P2、P3過(guò)程中，不能再變換姿態(tài)。

    校準P1，P2，P3點(diǎn)過(guò)程中，坐標系可以使用除關(guān)節坐標外的任意坐標系。

    校準參考點(diǎn)如果在協(xié)同2軸上，則在校準協(xié)同1時(shí)，不能動(dòng)作協(xié)同2軸。

濟南鑫浩焊接你知道機器人與變位機怎么協(xié)同校準嗎

    濟南鑫浩焊接技術(shù)有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬(wàn)元,位于濟南市天橋區梓東大道中德產(chǎn)業(yè)園區,占地面積1500平米,生產(chǎn)、銷(xiāo)售一體化辦公?，F有工程技術(shù)人員多名，常年和大專(zhuān)院校保持合作,擁有國內先進(jìn)的加工設備。公司自成立以來(lái),堅持走焊接專(zhuān)業(yè)化之路,主要產(chǎn)品有小型焊接變位機、滾輪、操作機、氬弧環(huán)直縫自動(dòng)焊,焊接卡盤(pán)、焊接擺動(dòng)器等;“鑫浩”國家注冊商標,通孔變位機獲得國家新型實(shí)用專(zhuān)利,公司始終秉承誠實(shí)、守信的企業(yè)精神。

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