濟南鑫浩焊接機器人和變位機協(xié)調運動(dòng)控制系統設計

1、針對焊接機器人和變位機整機系統的運動(dòng)控制設計

將焊接機器人和變位機視為整機系統開(kāi)發(fā)出配套的專(zhuān)用控制器，可以提高設計效率，獲得較好的協(xié)同作業(yè)效果。在幾家研究單位中，浙江大學(xué)機器人研究中心長(cháng)期致力于工業(yè)機器人領(lǐng)域通用運動(dòng)控制器的設計研發(fā)，目前已開(kāi)發(fā)出第三代多軸運動(dòng)控制器MAMC 3.0，其基于DSP和CPLD的開(kāi)放式架構可以滿(mǎn)足通用型焊接機器人多軸聯(lián)動(dòng)的控制場(chǎng)合，并且控制器擴展出的接口可用于變位機伺服控制。該產(chǎn)品將計劃產(chǎn)業(yè)推廣。

2、針對焊接機器人和變位機獨立的運動(dòng)控制器設計

      對于已購置成品工業(yè)機器人的企業(yè)，由于是封閉式的控制系統，除非購置同樣廠(chǎng)家的變位機，否則很難和其他廠(chǎng)家的變位機實(shí)現統一控制。因此，客觀(guān)上需要我們去采用獨立式控制方法，分別控制焊接機器人本體和變位機的運動(dòng)。為保證焊接精度的要求，必須要將焊接機器人和變位機的相對位置精度限定在一個(gè)極小的范圍內。

      除了變位機運動(dòng)控制算法的建立，變位機運動(dòng)軌跡的圓滑度和機器人配合運動(dòng)的復雜度也同樣重要。為使變位機運動(dòng)保持運動(dòng)的平穩性，需要利用高級插值算法對變位機示教點(diǎn)做擬合，實(shí)現圓滑過(guò)渡。另外可以采用小線(xiàn)段擬合的方法，這樣可以將機器人空間運動(dòng)軌跡分割成一個(gè)個(gè)小的線(xiàn)段。這樣就大大減少了焊機器人所需的控制點(diǎn)數，有利于實(shí)現二者協(xié)同工作。

濟南鑫浩焊接機器人和變位機協(xié)調運動(dòng)控制系統設計

    濟南鑫浩焊接技術(shù)有限公司成立于2012年4月,注冊資金500萬(wàn)元,位于濟南市天橋區梓東大道中德產(chǎn)業(yè)園區,占地面積1500平米,生產(chǎn)、銷(xiāo)售一體化辦公?，F有工程技術(shù)人員多名，常年和大專(zhuān)院校保持合作,擁有國內先進(jìn)的加工設備。公司自成立以來(lái),堅持走焊接專(zhuān)業(yè)化之路,主要產(chǎn)品有小型焊接變位機、滾輪、操作機、氬弧環(huán)直縫自動(dòng)焊,焊接卡盤(pán)、焊接擺動(dòng)器等;“鑫浩”國家注冊商標,通孔變位機獲得國家新型實(shí)用專(zhuān)利,公司始終秉承誠實(shí)、守信的企業(yè)精神。

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